足球機械人設計與製作

                                                                        作者：劉孝忠 (2007-12-25)

    藉由 CmuCam 彩色影像模組抓取足球之顏色，利用影像程式將球之顏色、形心、大小作出判斷，判斷其角度、距離，然後由控制程式作出相對應的指令後，進而指揮足球機械人員作出相對應之動作，抓住球並射門得分。                    

製作及組裝過程

步驟一：

先裝製電池盒在機架下方

再來將萬向輪與萬向輪支撐架互相鎖緊，在將支撐架的兩旁垂直90度的板金與機架栓緊，讓萬向輪與機架能固定及平衡。

步驟二：

再來將機架本體上方的長方形孔裝置180度伺服馬達，即為擊球機構的動力。

將機架上方鑽4個圓孔放置4根銅柱，作為IC控制板的支撐。且順便將2旁的推板銅柱的U型板金鎖住。此步驟本來想先裝置左右兩360度伺服馬達，但因機架設計空間狹小，且考慮拆裝的方便性，所以決定先裝置上方的4根銅柱。

再來馬達前方裝置推板2連桿的支撐架

步驟最後再裝置機架兩側的360度伺服馬達並加裝主輪

這樣機架本體下半部的零件就安裝完成了

步驟三：

此步驟先將機架上方2側的180度伺服馬達裝置完成，利用小型L型板金做為伺服馬達與機架做為固定。

再來裝置扣球前蓋，利用一字薄板做為伺服馬達與扣球前蓋兩側的長型板金來連接。

步驟四：

利用兩個L型小型板金在正面的地方裝置紅外線感測器，而下方再裝入紅外線尋邊器。

再將兩個L型小型板金正面上方鑽2個圓孔，裝置推板下方

最後將推板、2連桿及十字薄板裝置中間的伺服馬達，並插入2根銅柱於U型小型板金，擊球機構就已完成。

下方圖是近拍擊球裝置

步驟五：

再把IC控制板裝置機架上方，大致上就快完成了。下方圖一為上視圖   圖二為正視圖   圖三為右側視圖

步驟六：

最後再把視覺影像卡裝置在IC控制板上就大功告成了。下方圖一為完成品的上視圖，圖二為正視圖   圖三為左側視圖，圖四為視覺影像卡與機架本體的結合近拍。

CMUCAM視覺影像卡：利用視覺影像卡找尋球的位置，好讓自走車自動追蹤球。此視覺影像卡是專門針對Parallax Boebot機器人所設計的，使用TTL準位訊號。