利用紅外線搖控 Roomba 570 掃地機械人
作者：劉孝忠 (2008-09-05)
本文介紹iROBOT公司生產之Roomba 570掃地機械人，並用大通公司所生產之RC-220萬用紅外線搖控器來控制 Roomba 570。
一、RC-220萬用紅外線搖控器
■代碼設定操作
1.按 "設定" 鍵不放。
2.按 "電視" 設備選擇鍵，然後同時放開。
3.輸入您Sony 3位數字代碼『000』。
4.按 "電源" 鍵，可開啟電視即設定完成。
圖1 RC-220萬用紅外線搖控器
二、Sony紅外線搖控器編碼
Sony搖控器紅外線訊號共有13組負的脈衝訊號(thirteen negative pulses)，第一組訊號為起始訊號，脈衝寬度為2.4ms，剩餘之12組脈衝訊號脈衝寬度不是為1.2ms(Binary 1)就是0.6ms(Binary 0)，剩餘之12組脈衝訊號中之前7組訊號代表Sony搖控器上那一個鍵被按下，後面5個訊號代表此紅外線訊號是傳給那種設備(VCR、CD、TV、DVD)等，訊號之傳輸順序為 LSB(Least Significant Bit) First，也就是說先收到Bit 0。
圖2 Sony搖控器紅外線訊號共有13組負的脈衝訊號
2.1 Sony紅外線搖控器編碼
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Table 1-1: Time Measurements for Each Key unit:2 |
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Array Element |
Remote Key |
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|
1 (0) |
2(1) |
3(2) |
4(3) |
5(4) |
6(5) |
7(6) |
8(7) |
9(8) |
0(9) |
|
|||||||
|
time(0) |
345(0) |
652(1) |
345(0) |
653(1) |
345(0) |
653(1) |
345(0) |
654(1) |
345(0) |
641(1) |
|
||||||
|
time(1) |
345(0) |
346(0) |
659(1) |
653(1) |
346(0) |
346(0) |
652(1) |
640(1) |
346(0) |
333(0) |
|
||||||
|
time(2) |
345(0) |
346(0) |
341(0) |
346(0) |
653(1) |
653(1) |
652(1) |
658(1) |
346(0) |
333(0) |
|
||||||
|
time(3) |
344(0) |
345(0) |
344(0) |
356(0) |
345(0) |
346(0) |
345(0) |
345(0) |
653(1) |
640(1) |
|
||||||
|
time(4) |
345(0) |
345(0) |
345(0) |
346(0) |
345(0) |
356(0) |
346(0) |
355(0) |
345(0) |
343(0) |
|
||||||
|
time(5) |
341(0) |
341(0) |
341(0) |
357(0) |
341(0) |
341(0) |
341(0) |
341(0) |
341(0) |
341(0) |
|
||||||
|
time(6) |
345(0) |
345(0) |
345(0) |
346(0) |
345(0) |
356(0) |
346(0) |
345(0) |
351(0) |
334(0) |
|
||||||
|
time(7) |
653 |
652 |
651 |
663 |
652 |
664 |
653 |
652 |
652 |
641 |
|
||||||
|
time(8) |
345 |
356 |
342 |
346 |
346 |
346 |
346 |
351 |
356 |
343 |
|
||||||
|
time(9) |
346 |
346 |
345 |
346 |
346 |
357 |
345 |
355 |
345 |
334 |
|
||||||
|
time(10) |
345 |
346 |
346 |
346 |
356 |
346 |
345 |
345 |
346 |
333 |
|
||||||
|
time(11) |
345 |
345 |
345 |
357 |
345 |
345 |
345 |
341 |
345 |
344 |
|
||||||
|
Array Element |
Remote Key |
|
|||||||||||||||
|
VOL-(19) |
VOL+(18) |
CH-(17) |
CH+(16) |
Mute(20) |
MTS(23) |
POWER(21) |
CATV(78) |
||||||||||
|
time(0) |
657(1) |
329(0) |
647(1) |
347(0) |
345(0) |
652(1) |
641(1) |
342(0) |
|||||||||
|
time(1) |
644(1) |
647(1) |
331(0) |
351(0) |
346(0) |
653(1) |
345(0) |
651(1) |
|||||||||
|
time(2) |
345(0) |
340(0) |
341(0) |
350(0) |
653(1) |
652(1) |
652(1) |
651(1) |
|||||||||
|
time(3) |
344(0) |
340(0) |
342(0) |
349(0) |
346(0) |
346(0) |
344(0) |
651(1) |
|||||||||
|
time(4) |
652(1) |
646(1) |
637(1) |
660(1) |
653(1) |
652(1) |
652(1) |
342(0) |
|||||||||
|
time(5) |
341(0) |
325(0) |
341(0) |
341(0) |
341(0) |
341(0) |
341(0) |
341(0) |
|||||||||
|
time(6) |
342(0) |
339(0) |
342(0) |
349(0) |
346(0) |
345(0) |
344(0) |
651(1) |
|||||||||
|
time(7) |
651 |
645 |
647 |
661 |
656 |
651 |
651 |
652 |
|||||||||
|
time(8) |
340 |
330 |
341 |
338 |
344 |
344 |
344 |
341 |
|||||||||
|
time(9) |
340 |
339 |
342 |
345 |
344 |
344 |
344 |
340 |
|||||||||
|
time(10) |
340 |
340 |
342 |
340 |
344 |
345 |
344 |
342 |
|||||||||
|
time(11) |
338 |
339 |
341 |
339 |
345 |
344 |
334 |
340 |
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圖3 Sony紅外線搖控器編碼
圖4 Sony紅外線搖控器方向鍵配置
圖5 紅外線接收器接線圖
四、Roomba 570簡介
圖6 Roomba 570 圖7 先移除後方集塵器，再將上方裝飾板打開 圖8 Roomba 570 ROI接頭
圖9 利用 RC-220萬用紅外線搖控器控制 Roomba 570
圖10 Roomba 570 ROI接腳定義
圖11 8pin 公-公 Mini DIN 接頭
