中華技術學院 機械工程學系 機械視覺實驗室

作者：劉孝忠 (2009-09-01)

　

利用 Wiimote 經由 Labview 控制WiFi 控制 Open Robot

　

　

本文旨在設計一台以Wiimote為控制核心，具WiFi操控及RFID Tag 讀取能力之的自走車，以 PC 端 LabView 圖控程式中整合 RFID 訊號、光敏電組及紅外線測距訊號，進而經由WiFi通訊介面遠端操控自走車。

一、Open-Robot自走車簡介

本文採用Abe Howell's Robotics所製作之 Open-Robot 自走車，此車包含WiFi介面、光敏電阻及紅外線感測器及 RFID 讀取器。

圖1 Open-Robot自走車

1、Open-Robot 電路板

圖2 Open-Robot自走車控制板

2、RFID 電路

本專題採用 Sonmicro 公司生產之 125KHZ RFID 模組，讀取距離5~15 cm

圖3 125KHZ RFID 模組接腳圖

圖4 125KHZ RFID 模組與RS232接腳圖

3、光敏電阻電路

本專題所使用之光敏電阻，阻值範圍 ，光線越強，電阻越低

4、GP2D120紅外線距離感測器

量測範圍 4~30 cm，Vout = (8 bit digital value)/255 * 5V

圖6 GP2D120量測距離與電壓對應圖

5、電池電壓量測電路

二、Wiimote簡介

Wiimote利用藍牙電波與遊戲主機連結，最多可同時使用4支Wiimote，最遠感應距離為遊戲主機外10公尺。本文利用http://www.codeplex.com/WiimoteLib 所提供之 WiimoteLib.dll，其過程為將Wiimote 搖桿訊號傳入Labview 圖控程式，經過適當處理再經由 LANTRONIX MatchPort WiFi 接收器遠端控制自走車。

三、Wiimote和 PC 以IVT BlueSoleil 連接設定

1、首先安裝 IVT BlueSoleil 藍芽傳輸軟體(BlueSoleil VoIP 3.2.2.8)

2、接下來將 USB 藍芽傳輸器插入電腦 USB 端

3、啟動IVT BlueSoleil 藍芽傳輸軟體

4、出現BlueSoleil軟體畫面，按檢視/刷新裝置

5、在Wiimote上同時按下 1和 2鍵，找到 EB500 及 Wiimote藍芽裝置

6、在 Wiimote 圖示上按滑鼠右鍵，選擇更新服務記錄(Wiimote 4顆 藍色 LED 閃爍下)

7、藍芽人機輸入裝置服務連接成功(Wiimote 4顆 藍色 LED 閃爍下)

8、 Wiimote 圖示上按滑鼠右鍵，選則連線/藍芽人機輸入裝置服務(Wiimote 4顆藍色 LED 閃爍下)

9、腦與 Wiimote 開始連接

四、LANTRONIX MatchPort 無線網路模組

1、本專題所使用之無線網路模組，為LANTRONIX公司所生產之 MatchPort

2、下載 DieviceInstaller，安裝完後可調整 MatchPort 之所有參數

　

五、Open Robot 與 MatchPort 無線網路連線

1、請更新 Open Robot 之 六顆 電池

　

2、双擊無線網路連線圖示

　

3、點選『重新整理網路清單』，點選 OPEN_ROBOT，按『連線』

　

4、此時會出現 『正在取得網路位址』

5、在無線網路連線圖示上按滑鼠右鍵，選擇『狀態』

　

6、在無線網路連線 狀態頁上，按『內容』

　

7、在無線網路連線 內容頁上，選擇『無線網路』按『進階』

8、在進階頁上，選擇『只給電腦到電腦(ad hoc)的網路』

9、然後在無線網路連線 狀態頁上，出現『已連線』狀態

　

10、按開始/所有程式/Abe Howell′s Robotics/ABEbot-SRV1 Manual center

　

11、鍵入 169.254.0.10

12、選則 Socket/Open

13、出現 Socket Open，代表電腦與 Open Robot 連線成功

五、Labview 程式介面